Doctor Who følger eventyrene til hovedkarakteren, en løpsk Tidsherre fra planeten Gallifrey, som bare kaller seg «Doktoren». Han flyktet fra Gallifrey i en stjålet Mark I Type 40 TARDIS – «Time and Relative Dimension in Space» – en tidsmaskin som lar ham reise gjennom tid og rom. TARDISen har en «kameleonkrets» som normalt lar maskinen anta utseendet til lokale objekter som forkledning.